組件名稱

數(shù)量

技術(shù)參數(shù)及說明

主機

1臺

1. 主機配置：平板、手機均可為主機，內(nèi)置管道水下聲納機器人控制系統(tǒng)、聲納成像分析報告軟件；CPU/內(nèi)存/存儲容量/屏幕尺寸等參數(shù)可以自由配置。

水下聲納動力系統(tǒng)

1臺

1、適應(yīng)管徑：500mm及以上；

2、供電方式：標配3個，20AH電池；

3、電池續(xù)航：靜水2h（強力模式 1h）；

4、動力：配置水平方向2個推進器，垂直方向3個推進器；

5、前視：200W像素彩色高清，10倍變焦，星光級水下攝像頭；

6、后視：200W像素；

7、光源：前2組1500流明水下照明燈，后1組高性能LED燈；

8、重量：15kg；

9、拉力：20N；

10、靜水速度：0.5m/s（強力模式1m/s）；

11、配置傳感器：IMU單元、壓力檢測、深度檢測、掃描聲納、檢測聲納；

12、控制模式：自穩(wěn)、定深、強力、循跡、手動等多種模式；

13、搭載垂直聲納，在檢查井水位高于管道水位時，通過垂直聲納，能夠找到管道位置，引導(dǎo)設(shè)備進入待檢測管道；

14、具備自穩(wěn)定和定深功能，設(shè)備可以在管道內(nèi)固定深度線上行走，可以抵抗水流擾動，檢測設(shè)備穩(wěn)定，確保檢測效果。

檢測聲納

1套

1、工作溫度：0~40℃；

2、聲學頻率：1MHz；

3、波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束；

4、范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm；

5、最大適用管徑：6000mm；

6、發(fā)射脈沖寬度：4~20us；

7、接收帶寬：500KHz。

掃描聲納

1套

1、 工作溫度：0~40℃；

2、 聲學頻率：1MHz；

3、 波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束；

4、 范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm；

5、 最大適用管徑：6000mm；

6、 發(fā)射脈沖寬度：4~20us；

7、 接收帶寬：500KHz。

電纜盤

HCAB-A

（電動）

1臺

1、配線長度：標配漂浮線纜長度320米（可定制2050m漂浮線纜）；

2、線纜參數(shù)：線纜內(nèi)部為 2 芯直徑 7mm 芯線，300 公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕。

3、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布；

4、計數(shù)：采用高精度編碼器，計數(shù)分辨率為 1mm；

5、接口：無線接口、網(wǎng)口；

6、兼容 X5-H 系列電纜盤配套使用；

7、防護：IP63，防灰塵，防水濺。

管道水下聲納機器人控制系統(tǒng)

1套

1、集成視頻圖像、聲納數(shù)據(jù)、慣導(dǎo)數(shù)據(jù)于一體；

2、支持無線控制方式，控制X7-DS前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上浮、下沉、定深、自穩(wěn)；

3、支持前后視攝像頭同屏顯示，前后視切換，前視攝像頭支持調(diào)焦變倍；

4、支持控制電纜盤自動收線；

5、支持設(shè)備主輔光源調(diào)節(jié)；

6、視頻畫面中可顯示 時間、氣壓、傾角、滾角、深度、電量等設(shè)備實時參數(shù)；

7、支持操作聲納采集控制、顯示調(diào)控、測量等功能；

8、支持工程信息錄入功能；

9、支持報警功能，具備翻滾角超限報警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報警；

10、交互式按鈕：一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析；

11、現(xiàn)場生成報告：檢測結(jié)束即可一鍵自動生成報告，不需要再將視頻導(dǎo)入分析軟件中進行 缺陷判讀；

12、支持實時錄制視頻，聲納數(shù)據(jù)和管道數(shù)據(jù)保存，CTV文件編寫等。

PIPESONAR聲納成像分析報告軟件

1套

1. 控制功能：設(shè)置管徑，脈沖寬度，增益范圍，距離，聲波速度等；

2. 采集顯示：可實時顯示和采集檢測圖像；

3. 狀態(tài)顯示：可實時顯示俯仰角翻滾角，電纜盤計數(shù)；

4. 使用輔助：支持測量尺、測量環(huán)、測量網(wǎng)格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測量操作。

5. 兼容IMG格式的聲納圖像數(shù)據(jù)，可對其進行合并導(dǎo)入，轉(zhuǎn)換為軟件適用的多幀合一的PSI格式。

6. 采用回波幅度和回波時間成像技術(shù)提供三種視圖：管壁橫斷面圖、管壁全景展開圖和三維管道模型。具有視圖聯(lián)動功能，可將不同視圖中選擇的位置對行關(guān)聯(lián)定位和標記。

7. 支持測量尺、測量環(huán)、測量網(wǎng)格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測量操作。

8. 可自動檢索管壁輪廓并計算沉積深度、沉積寬度、沉積體積、水位高度。

9. 在管壁橫斷面圖中提供豐富的圖文疊加信息，包含距離、轉(zhuǎn)角、傾角、積深、積寬、參考管壁、實測管壁、管道中心點等，并可設(shè)置這些疊加項在軟件界面中、報告內(nèi)容中和所抓取圖片中的顯示狀態(tài)。

10. 支持管壁輪廓編輯功能，可通過鼠標畫筆對自動抓取的管壁輪廓進行修改繪制；可自動檢索管道中心點，可隨管壁輪廓編輯動態(tài)自適應(yīng)調(diào)整，或通過鼠標鍵盤操作手動設(shè)置管道中心點。

11. 提供管壁橫斷面圖的播放預(yù)覽和抓圖功能：可執(zhí)行暫停、停止和恢復(fù)播放；可通過進度條調(diào)節(jié)播放進度，支持播放速度調(diào)節(jié)和逐幀播放功能，并根據(jù)當前幀的距離自動標記出管壁全景展開圖的對應(yīng)位置。

12. 提供管壁橫斷面圖像效果調(diào)節(jié)，包括圖像增益、降噪、色階調(diào)整，并可選擇濾鏡效果，在多種色彩模式下切換，如紅色、藍色、綠色、灰度、灰度負片、彩虹等。

13. 提供高自由度的三維管道模型漫游功能，對實體、網(wǎng)格、點列三種管道模型均提供管內(nèi)漫游和自由漫游方式。

14. 提供缺陷判讀功能，可將管壁橫斷面圖中的某一幀為缺陷幀，并設(shè)置缺陷名稱、級別、時鐘表示、備注信息等。

15. 提供報告輸出功能，自動生成圖文并茂的檢測報告，報告內(nèi)容包含：封面、扉頁、目錄、工程概況一覽表、缺陷匯總統(tǒng)計表、缺陷匯總統(tǒng)計圖、沉積狀況縱斷面圖、管壁全景展開圖、缺陷詳細圖表等內(nèi)容。

16. 可將PSI格式導(dǎo)出為AVI視頻格式，以便于導(dǎo)入到PipeSight管道檢測視頻判讀報告軟件中進行更加全面和標準化的缺陷判讀及報告輸出操作。

PipeSight

管道檢測

視頻判讀

報告軟件

1套

1、對檢測視頻文件進行播放預(yù)覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；

2、可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)自動生成為圖文并茂的檢測報告（包括項目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測設(shè)備簡介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統(tǒng)計圖表、詳細缺陷圖表等內(nèi)容）；

3、可導(dǎo)出 GIS 平臺通用的 ShapeFile 接口數(shù)據(jù)；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標注出作業(yè)點的位置，查看作業(yè)點對應(yīng)的檢測數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻；

4、可將缺陷分布地圖導(dǎo)出為網(wǎng)頁格式，以供數(shù)據(jù)上報、分閱。